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铝模板焊接机器人工艺要求及工作站配置
来源: | 作者:pinchao1979 | 发布时间: 2019-03-20 | 359 次浏览 | 分享到:

铝模板工件材质为铝合金,规格长度2450mm,宽度规格为200mm;300mm;450mm;600mm,厚度63.5mm,搭接形式为U型板两端封堵,中间焊接加强筋板;另种形式为L型型材三边封堵,中间焊接加强筋板。焊缝为断续焊。

1、铝建筑模板的工件外形图如下:

铝模板焊接1.jpg


2  焊接工艺要求和质量要求

1)、建议使用MIG焊接方式焊接。

2)、国产焊丝(国标)(φ1.0-φ1.2)。

3)、焊缝成型好、均匀,无设备自身原因导致的夹渣、裂纹、咬边、漏焊等焊接缺陷。

4)、焊后工件变形满足图纸要求。

3、铝模板焊接工序

   操作人员将铝模板的零部件放到气动夹具内;然后操作人员按下气动夹具按钮,气动夹具自动夹紧铝模板部件;机器人焊接铝模板部件;机器人焊接程序结束;机器人复位。

铝模板焊接2.jpg

1)、机器人带有起始点寻位功能:该功能具备接触传感功能,具有自动寻找焊缝起始位置的功能,从而解决工件初始定位偏差问题。通过触碰寻位对于其中特征位置的焊缝集中进行寻位;按照工艺需求,遵循焊接应力变化、表面要求及焊接可达性要求,依次进行焊接;焊接过程中,部分关键尺寸进行必要的二次寻位,以保证起弧位置准确。

2)、机器人带有电弧跟踪功能:能补偿由于工件的不一致性、焊接变形带来的偏差。 

双机器人双工位布局:此机器人焊接系统配置双工位布局,焊接机器人可以在工位一和工位二之间交替工作,提高焊接机器人的燃弧时间,显著提高焊接机器人的生产效率。

4、机器人焊接系统

本机器人焊接系统采用全球一线品牌四大机之一的FANUC(发那科),由两套自动焊接机器人、两套机器人焊接电源、两套机器人水冷单丝焊枪、两个焊接平台、两套气动工装夹具、两套清枪器、一套集成控制系统、安全防护、等部分。

本系统为人工吊装上下料,气动夹紧。机器人系统配有起始点寻位、电弧跟踪功能和多层多道功能等弧焊软件包功能。

机器人焊接系统集成设备配置表


序号

名 称

数量

单位

备注

1

焊接机器人本体

2

全球3大一线机器人品牌之一FANUC(发那科),臂展2038mm

2

焊接电源

2


3

机器人用单丝水冷焊枪

2


4

系统集成及控制

1


5

工装夹具

2

气动夹具

6

清枪器

2

单丝

7

防碰撞传感器 

2

德国进口

8

焊接平台

2


9

循环水箱

2

德国进口

10

安全防护

2

可升降弧光屏

11

安装调试及培训

1


12

配件

1


13

运输及保险

1


5)、FANUC  M-10iA/6L技术参数表


机器人型号

M-10iA/6L

轴数

6 axes

最大运动半径

1632mm

最大负载

6kg

运动范围

J1

5.93rad (340deg)

J2

4.54rad (260deg)

J3

8.00rad (458deg)

J4

6.98rad (400deg)

J5

6.28rad (360deg)

J6

15.71rad (900deg)

最大运动速度

J1

    3.40rad/s (195deg/s)

J2

3.05rad/s (175deg/s)

J3

    3.14rad/s (180deg/s)

J4

      6.28rad/s (360deg/s)

J5

  6.28rad/s (360deg/s)

J6

   9.60rad/s (550deg/s)

允许的负载力矩

J4

44NM

J5

44NM

J6

22NM

允许的负载惯量

J4

1.04kgm2

J5

1.04kgm2

J6

0.28kgm2

重复精度

±0.1mm

防护等级

IP54

噪音

<85dB

机械本体重量

135kg


机器人焊接工作站效果图

铝模板焊接3.jpg

5、机器人焊接工作站操作说明:

操作人员按我司提供《铝膜板机器人焊接作业指导书》进行机器人铝膜板自动焊接工作站的操作,详细操作说明请见《作业指导书》。

1)操作人员将铝模板零部件搬运至气动工装(工位一或工位二)内;

2)操作人员确认工件位置,并按下按钮,气动工装自动夹紧铝模板部件;

3)按下操作盒上的铝模板就位按钮;

4)焊接机器人焊接工位一(或二)位置工装内的铝模板;

5)铝模板焊接完毕,自动焊接机器人离开 ;

6)铝模板焊接程序结束;

7)焊接铝模板自动焊接机器人复位。

注:当操作人员在工位一上装夹铝模板时,焊接机器人可以移动到工位二位置进行焊接。当操作人员在工位二上装夹铝模板时,焊接机器人可以移动到工位一位置进行焊接。焊接机器人在工位一和工位二之间交替工作,以确保最大焊接效率。

焊接机器人生产线.jpg

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